Yuusha, Yamemasu mengikuti kisah Leo Demonheart, seorang pahlawan legendaris yang pernah menyelamatkan umat manusia dengan mengalahkan Raja Iblis dan pasukannya. Namun, setelah mengalahkan Raja Iblis, Leo malah dianggap sebagai ancaman oleh umat manusia karena kekuatannya yang sangat besar, sehingga ia ditolak dan dikucilkan oleh masyarakat yang sebelumnya ia selamatkan.
Merasa frustrasi dan kehilangan tujuan, Leo memutuskan untuk bergabung dengan pasukan Raja Iblis yang sebelumnya ia kalahkan. Dia mendatangi Maou Echidna, sang Raja Iblis, dan menawarkan jasanya untuk membantu membangun kembali kerajaannya yang hancur akibat peperangan. Meskipun awalnya diragukan, Leo akhirnya diterima sebagai anggota pasukan Raja Iblis.
Selama bekerja untuk Maou, Leo harus beradaptasi dengan kehidupan di sisi pasukan iblis dan bertemu dengan berbagai karakter unik di dalamnya. Dia juga menghadapi berbagai tantangan baru, seperti memecahkan masalah internal kerajaan iblis dan membantu para jenderal iblis dalam misi mereka.
