Walkure Romanze berlatar di sebuah sekolah khusus, di mana jousting (turnamen berkuda dengan tombak) adalah olahraga yang sangat populer. Ceritanya berfokus pada Takahiro Mizuno, seorang siswa yang dulu merupakan seorang jousting rider yang sangat berbakat. Namun, karena cedera yang dialaminya, Takahiro memutuskan untuk berhenti bertanding dan kini bekerja sebagai begleiter (asisten) bagi para peserta jousting di akademi tersebut.
Meskipun Takahiro sudah tidak bertanding lagi, kemampuannya sebagai asisten dan pengetahuan tentang jousting sangat diakui. Seiring berjalannya waktu, beberapa gadis di akademi mulai meminta Takahiro untuk menjadi begleiter mereka, termasuk Mio Kisaki, teman masa kecilnya, dan beberapa gadis lain yang memiliki bakat dan kepribadian unik.
